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试验在转榖上进行,转榖试验台的特点是,当主动力矩小于或等于设定的X大负载力矩时,负载力矩与主动力矩相等,使得速度缓慢上升;当主动力矩大于设定的X大负载力矩时,负载力矩维持在X大值,主动力矩X出负载力矩的部分为净加速力矩,X终造成转速失控。
磁场电流分量和转矩电流分量通过定子电流的在静止坐标系下的两个正交分量经旋转变换得到,如果旋转变换出现反向或者两正交分量反向,则容易出现旋转后的电流始终为负值。经检查发现,三相电流传感器正方向与三相电流方向正好反向,使得检测到的电流与实际电流反向,造成DSP中A/D采样的电流信号与实际电流相反,X终造成磁场电流分量始终为负值。
处理办法:电流传感器因空间限制,在安装时出现反向安装。可以将A/D采样值取反,得到与实际电流同相位的电流信号。
试验结果:矢量控制电机起动和加速过程正常,但因为转榖负载的因素,在给定转矩X过负载转矩时,仍然出现转速突然上升的现象。
(2)试验中检测磁场电压控制量和转矩电压控制量发现:随着电机转速的上升,朝着负方向不断变大,直到达到负的X大值;朝着正的方向不断变大,直到达到正的X大值;同时电机转速出现突变。
原因分析:该矢量控制程序中,磁场电压控制量包含两部分,一部分是PI调节器输出量,一部分为解耦环节输出;转矩电压控制量包含两部分,一部分是PI调节器输出量,一部分为解耦环节输出。对于解耦环节,采用前馈控制方式,即通过给定磁场电流、给定转矩电流和电机同步转速来计算,,用公式表示如下:
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